Città di origine retica, passata sotto il dominio di Roma, dal I sec. d. C., divenne municipio e importante punto di raccordo delle vallate comprese tra Trento e Belluno. Nei secoli fu contesa da varie casate, prima di entrare a far parte della Repubblica della Serenissima. Fu centro di commerci e di produzione manifatturiera: rinomata la lavorazione locale dei centoni di lana cardata, detti appunto "panni di feltro".